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中级工程师课主要学习内容包括：基础编程 机械原理 故障诊断与排除 RobotStudio软件。学生学成之后熟知机器人本体及控制柜构造和运行原理;能***阅读机器人程序，并熟练运用编程技巧;***编写运行程序，包括高等指令和特殊指令;编程与配置I/O信号;熟练应用RobotStudio软件进行建模，进行机器人动作程序仿;熟练配置使用MultiMove、机器人外轴等。

工业机器人系统构成

机器人环境交换系统是现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

人机交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，***信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。

器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确***，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人分类

1.从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。

1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；

2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。其正解困难反解却非常容易。串联机器人和并联机器人如图所示。